開發機器人上的 3D 地圖重建系統

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Title:	開發機器人上的 3D 地圖重建系統
Authors:	蔡志仁;陳典均
Contributors:	資訊工程學系
Keywords:	對位;機器人;Kinect;人工蜜蜂群演算法
Date:	2013-12
Issue Date:	2013-12-18 02:43:53 (UTC+0)
Abstract:	本研究提出了一種策略：以穩健、快速和有效的方式來解決少重疊對位問題。機器人使用其視覺伺服Kinect除了解決障礙物迴避控制問題，也同步解決包含大變形資料點的室內地圖及其少重疊對位問題以順利進行三維地圖重建。由於少重疊的地圖不能直接用傳統的方法對位。因此，我提出了一個新的人工蜂群演算法及機器人運動模式預測法來解決少重疊地圖的對位問題。最後，本研究使用立體視覺迴授控制來完成在機器人自我避障引導下的自我定位目標。最後本研究跟受歡迎且傳統流行的基因演算法(Genetic Algorithm (GA))、網格最近點法(Grid Closest Point (GCP))及疊代最近點法Iterative Closest Point (ICP)：GCP / GA和ICP方法，作了幾個比較來證明我提出的方法的有效性及正確性。
Relation:	2013全國計算機會議
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